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作者：宋涛;代满意;张振华;李铭华;
单位：南京玻璃纤维研究设计院有限公司;
摘要：针对多眼综丝存在织口处无法形成足够高度的开口，造成纬纱难以引入的问题，提出一种辅助开口同步姿态调节技术，采用一组4轴主从机械臂同步运动，实现开口的传递，在织口处形成足够的引纬高度。首先，通过层间定位分析计算传递杆空间定位位置和直径；然后，基于闭环矢量法推导主从机械臂的开口传递运动学逆解方程，并通过正弦衰减方程设计开口传递路径；最后，分别通过仿真和试验样机验证辅助开口同步姿态调节的锁紧和开口传递的有效性。结果表明：锁紧补偿机构可有效锁紧传递杆，传递杆可有效将开口传递到织口位置，形成高20 mm的引纬通道。
关键词：三维机织;;辅助开口;;同步姿态调节;;运动学逆解;;织口传递路径
基金资助：国家重点研发计划青年科学家项目(2022YFB3402500)
