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作者：沈聪;高铭;陈夏兰;刘玥;
单位：北京信息科技大学自动化学院;中国科学院空天信息创新研究院;中国科学院大学电子电气与通信工程学院;
摘要：在城市遮挡环境下，针对GNSS/INS深组合导航系统中低成本INS无法提供精准的辅助信息，导致环路在信号恢复后难以重新锁定信号问题，提出一种基于车辆运动信息约束的INS辅助GNSS快速重锁方法，利用运动信息约束将INS速度误差约束到前向方向，在接收机正常跟踪上某颗卫星通道的条件下，通过该通道的多普勒误差可对车辆前向速度误差进行精准估计，进而获得其他被遮挡卫星的多普勒误差补偿信息，实现对信号的快速重锁。采用该方法，有效提升了城市遮挡环境下的信号重锁能力。最后开展了基于半实物平台的仿真实验，结果表明，信号中断102 s的情况下，多数跟踪通道的恢复时间不超过500 ms。
关键词：低成本惯导;;城市遮挡;;运动学约束;;信号重锁;;卫星导航;;频率误差补偿
基金资助：中国科学院青促会优秀会员项目(E03314020D);中国科学院科研仪器设备研制项目(YJKYYQ20200069)
