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作者：闫俊涛;秘金钟;张胜柱;汪伟;闫伟;陈冲;李得海;
单位：天津市测绘院有限公司;中国测绘科学研究院;中国电科网络通信研究院;
摘要：针对扫描上下文回环检测方法创建空间描述子耗时高、运算效率低、易受噪声影响等问题，该文提出一种利用曲率特征改进扫描上下文空间描述子的激光SLAM回环检测新方法，首先，利用地面分割算法将三维点云划分为地面点和非地面点，并剔除含有噪声的地面点，减少了待处理点云总数和对应后处理计算量；其次，发挥曲率特征变化显著、相对稳定等优势，在每个激光雷达扫描线上按照曲率变化提取特征点，生成了质量较高的三维点云空间描述子。高质量的描述子有助于提升定位精度，规模紧凑的特征点有助于提高运行效率。为了验证新方法的有效性，设计了新方法与扫描上下文方法的对比试验，统计了多种数据集的处理结果。结果显示，新方法在定位精度和计算效率方面都优于扫描上下文方法：(1)统计不同方法生成描述子的计算耗时，新方法生成描述子的效率提升约59.74%。(2)对比多个数据集的定位精度，新方法定位精度提升约5%～22%。
关键词：激光SLAM;;回环检测;;曲率;;扫描上下文;;特征提取
基金资助：中央级公益性科研院所基本科研业务费(AR2512)
