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作者：魏书恩;邓健;王华银;任春华;
单位：厦门理工学院测绘与遥感工程系;
摘要：针对GNSS伪距相对定位中多路径效应和非视距NLOS误差导致定位精度降低的问题，该文提出了一种基于多粗差探测与抗差估计联合处理多路径/NLOS误差的方法。该方法以“由粗到细、逐步精化”的基本原则，首先，构建伪距相对定位双差方程，基于最小二乘获取各观测值改正数及对应权阵；在此基础上，建立检验方差因子统计量，并结合检验限值迭代进行多粗差探测，初步剔除大部分含多路径/NLOS粗差的观测值；最后，引入抗差估计理论，根据剩余观测量的标准化残差重新评估各观测值权重，通过选权迭代实现对包含多路径/NLOS误差观测量的剔除与降权，提升整体定位效果。实验结果表明，单独应用多粗差探测法或抗差估计法在处理多路径和NLOS误差时，其适用性存在限制。本文提出的联合处理方法有效整合了两种方法的优点，显著提升了误差检测的灵敏度和算法的稳健性，在不同测试环境中均表现出了较高的性能和可靠性。
关键词：伪距相对定位;;多路径;;NLOS误差;;多粗差探测;;抗差估计
基金资助：福建省自然科学基金项目(2022J011237,2023J011431)
