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作者：汪昕;束明聪;陈国良;张超;
单位：中国矿业大学环境与测绘学院;淮阴师范学院地理科学与规划学院;苏州市测绘院有限责任公司;
摘要：针对惯导定位在室内环境下存在的误差累积效应及全局参考缺失问题，提出一种融合监控视频与手机惯导的定位方法，以提升行人轨迹的精度和稳定性。基于智能手机内置加速度计、陀螺仪和磁力计的多源运动参数，采用航位推算算法构建行人相对运动轨迹；利用监控视频中的行人检测与跟踪技术，结合已知点信息建立像素-世界坐标转换模型，提取行人在世界坐标系中的位置；针对两种定位方式的误差特性，利用数据融合策略进行优化，实现高精度行人轨迹估计。实验分别覆盖走廊、房间单元、开放大厅及拐角区域4种典型室内场景下进行，结果表明，融合定位的RMSE指数较单独视频和惯导分别提升57.3%与31.2%,并在不同场景下均表现出鲁棒性，显著减少惯导系统随时间增长的定位漂移。
关键词：室内定位;;惯性导航;;监控视频;;数据融合
基金资助：国家自然科学基金项目(42274048);; 深地国家科技重大专项(2024ZD1004101)
