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作者：谭光兴;黄磊昌;李明泽;
单位：广西科技大学自动化学院;
摘要：为了提高阿克曼底盘无人车的路径规划效率以及在路径跟踪过程中的局部路径规划和避障能力，并降低路径重规划的时间，文中提出一种基于改进混合A*算法的路径规划方法。首先，通过障碍物K-D树得到当前位置特定范围内的障碍物距离和密度状态，根据该状态计算混合A*算法的动态扩展步长和转向角度离散值，提高节点扩展的效率；其次，通过反向路径规划，实现前次搜索节点数据的复用，将数据处理后作为局部路径规划的初始数据，减少节点扩展数量；最后，使用贝塞尔曲线对路径进行平滑处理。仿真实验结果表明：改进后的算法在全局路径规划和局部路径规划中有效减少了扩展节点数和运行时间，无人车能够实现在动态环境中快速进行局部路径规划和避障。
关键词：动态节点扩展;;反向路径规划;;扩展列表复用;;局部路径规划;;动态避障;;改进混合A*算法
基金资助：国家自然科学基金项目（61563005）
