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作者：凌忠奇;陈志强;胡斌;吉东旭;
单位：同方威视技术股份有限公司;清华大学工程物理系;粒子技术与辐射成像教育部重点实验室;
摘要：辐射热点探测是保障核安全的基础技术,对于定位潜在风险,确保核能和核技术应用的安全性至关重要。为了实现对地面上伽马辐射热点的坐标定位,本论文研发了一套移动辐射探测机器人系统。该系统采用双轮差速底盘作为可移动底盘;采用双激光雷达、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)、里程计实现了基于激光同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)的几何空间测量与定位系统;采用探测器的计数率表征环境中辐射水平,理论上可适配任何具有计数率输出功能的伽马探测器;开发了基于最大后验估计的图像重建算法,讨论了采样数据对定位误差的影响,给出了合理采样路线设定原则。完成了实际系统的搭建,并利用133Ba单点源进行了机器人定位误差实验测试。实验结果表明,本机器人能够实现伽马辐射热点的坐标定位,定位误差达厘米级。
关键词：移动辐射探测机器人;;辐射热点定位;;基于信息散度的最大后验估计;;图像重建;;激光SLAM
