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作者：欧阳子路;贺宏伟;何宇;邹璐;邹早建;
单位：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院;根特大学;上海交通大学海洋工程全国重点实验室;
摘要：采用辨识得到的非参数模型对船舶运动控制参数进行整定。本文利用采集获得的船舶运动数据，应用局部高斯过程回归（Local Gaussian Process Regression,LGPR）方法对船舶运动进行非参数建模与预报。将控制参数的整定问题转化为优化问题，设计可以提高控制性能的适应度函数，并利用遗传算法（Genetic Algorithm,GA）对控制参数进行整定。仿真试验结果表明，本文所提出的方法在路径跟随与避障控制中具有良好的控制精度与动态性能。
关键词：船舶操纵;;非参数模型;;高斯过程回归;;运动控制;;避障控制
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51979165;52211530101);; 中央高校基本科研业务费专项资金项目
