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作者：邓文卓;徐洋;袁秋炜
单位：1.东华大学机械工程学院
摘要：工业机器人在高精度作业环境中，其定位精度会受制造误差、装配误差及杆重导致的关节转角误差影响，故提出一种基于几何与杆重的工业机器人运动学参数辨识方法，以提高工业机器人定位精度。根据MDH法建立运动学理论参数值，考虑因制造和装配导致的相邻关节非平行影响和杆重导致的关节转角误差影响，建立基于几何与自重的运动学参数误差模型，并通过最小二乘法对模型求解。为避免机器人末端重复精度误差对运动学参数误差辨识的影响，对机器人进行重复定位试验，并进行运动学参数误差辨识试验，将辨识的运动学参数误差补偿到运动学参数中。试验结果表明，所提的运动学参数辨识方法进行误差补偿，工业机器人的末端误差均<0.3 mm，平均值0.19 mm，且在整个工作空间内具有良好的末端定位精度，为工业机器人高精度作业提供了有效的理论支持。
关键词：工业机器人;运动学模型;参数辨识;几何与杆重;末端误差
