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作者：于浩楠;王凯旋;胡智竣;高健;熊斌;郭成龙;李春燕;
单位：东北石油大学机械科学与工程学院;黑龙江省石油石化多相介质处理及污染防治重点实验室;
摘要：为满足AP1000核电管道全位置360°等离子切割要求，对龙门倒置式等离子切割机器人进行初步结构设计，通过实验对管道360°切割工艺特性及不同角度切割质量的影响因素进行分析，对机器人运动轨迹进行规划，采用蒙特卡洛随机法分析运动空间范围，并用NX UG软件进行运动学动态模拟仿真验证，确定了该龙门式结构的适用性。最后，根据上述计算机辅助设计和仿真结果试制了样机，针对直径为600 mm的不锈钢管道，进行全位置360°切割轨迹应用验证。
关键词：全位置360°切割;;等离子切割工艺特性;;机器人路径规划;;运动仿真分析
基金资助：国家自然科学基金(52374383);; 国家科技重大专项(04专项)资助项目(2014ZX04014051)
