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作者：卢熙迪;侯和平;李建超;刘善慧;徐卓飞;
单位：西安理工大学印刷包装与数字媒体学院;西安伟伦实业发展有限公司;
摘要：针对复杂曲面在测量数据获取困难、路径规划精准度低以及加工路径生成方法通用性和稳定性差等问题，本研究提出了一种基于机器人间接飞行时间（iToF）光学测量的复杂曲面路径生成方法。利用机器人搭载iToF相机获取点云数据，经过数据处理、路径规划以及坐标转换等流程，实现精确的路径生成。以鞋底这一典型复杂曲面对象开展实验，实验表明该方法精确度高，多数鞋底款式平均误差在1mm内，对不同复杂度鞋底适应性和稳定性良好，为复杂曲面加工的精确路径生成提供了高效可靠的解决方案。
关键词：iToF光学测量;;复杂曲面;;路径生成;;点云数据处理
基金资助：陕西省重点研发计划项目——复杂环境巡检机器人关键技术研究及示范应用(No.2024GX-ZDCYL-02-02)
