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作者：广鑫;耿增显;
单位：中国民航大学;
摘要：飞行环境可能随时发生变化，如新的障碍物出现、天气条件变化等，导致集群无人机飞行路径规划难度上升。为此，提出一种基于离散粒子群算法的集群无人机飞行路径规划方法。根据人工势场理论与威胁类型绘制Voronoi图，从而确定Voronoi图弧权值。结合Voronoi图弧权值计算结果与无人机飞行航程、威胁、电池效能代价构建适应度函数，通过离散粒子群算法不断进行迭代寻优，得到集群无人机的最佳飞行路径。实验结果表明，所提方法在集群无人机路径规划中具有较高的执行效率和成功率，具有良好的实际应用前景。
关键词：离散粒子群算法;;集群无人机;;路径规划;;人工势场;;Voronoi图;;适应度函数
基金资助：国家外国专家项目（DL2022202002L）;; 国家重点研发计划（2022YFB4300904）
