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作者：黄莉;邢津榕;武迎春;
单位：太原科技大学电子信息工程学院;
摘要：钢水分析是钢铁生产重要的过程控制环节。针对现有人工钢水取样危险系数高、工作环境恶劣，基于机器视觉的钢水自动化取样系统设计，采用机械臂完成钢水自动化取样。基于CCD获取的钢水样件图像，设计了分区特征提取算法，实现了图像坐标系下抓取位置及抓取方向的识别。通过摄像机标定、手眼标定、末端转轴映射函数，完成了图像坐标系下抓取位置、方向到机械臂基座坐标系下抓取位置、姿态的转化。实验验证了设计系统的有效性，针对直径6 mm、长度为50 mm的钢水样件把手，机械臂定位抓取位置偏差不高于2 mm，方向偏差不高于2°，精度满足应用需求。
关键词：机器视觉;;自动化取样;;特征提取;;摄像机标定;;手眼标定;;末端转轴映射
基金资助：国家自然科学基金项目（61601318）;; 山西省基础研究计划资助项目（202103021224278,202103021224272）;; 山西省回国留学人员科研资助项目（2020-128）;; 山西省科技创新人才团队（202204051001018）
