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作者：许振权;徐红伟;
单位：中国计量大学机电工程学院;
摘要：针对机器人在自定位过程中，传统3D-NDT点云配准在未给定初始旋转矩阵的情况下，存在配准效果不佳、误差大、配准时间长的缺陷，提出一种相对高效的改进3D-NDT点云配准算法。首先，对输入点云进行ISS特征点提取，并计算这些特征点的特征直方图（FPFH）；然后，根据直接对应估计对特征点进行匹配，使用RANSAC去除错误对应关系，得到初始旋转矩阵；最后，将得到的初始旋转矩阵代入3D-NDT算法进行匹配，得到最终的匹配结果。采用室内外场景点云进行测试，实验结果表明，改进后的3D-NDT算法能输出较好的匹配结果，并且精度有所提高，但该算法的复杂度有待进一步优化。
关键词：点云配准;;ISS特征点;;机器人;;自定位;;特征直方图;;场景点云
