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作者：赵子惠;张玉佩;陈宜兵;曹松晓;汤建斌;徐志鹏;
单位：中国计量大学计量测试工程学院;浙江省计量科学研究院;
摘要：针对耳温计自动检定系统中机械定位随机偏移的问题，提出一种基于机器视觉的机械臂位姿自动修正算法。在恒温槽基准位建立机械臂运动的基准参考坐标系，在此坐标系下设计机械臂作业路径动作；系统作业过程中，通过定位恒温槽上的特征图案生成变换矩阵，产生新参考坐标系；机械臂来到新参考坐标系下拍照，反推变换矩阵偏差值并对其迭代更新；通过对机械臂运动的参考坐标系进行修正，完成对机械臂三维作业的位姿修正。实验结果表明，所提算法对恒温槽上3个平面的定位精度达到0.5 mm以内，为相似场景下的视觉引导提供了一种新思路。
关键词：耳温计;;检定系统;;机械臂;;位姿修正;;恒温槽;;手眼标定
基金资助：浙江省市场监管局雏鹰计划（CY2022336）
