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作者：丁士旵;朱震;钟永彦;陈娟;
单位：南通大学电气工程学院;
摘要：在传统的遥操作任务中，由于环境的不确定性和动态变化，传统虚拟夹具面临着实时适应环境变化的挑战，这限制了其在多变环境中的应用范围。为了解决这一问题，文中提出一种结合反向搜索可视图路径规划算法与虚拟夹具技术的创新策略，以实现自适应虚拟夹具的构建和应用。搭建了基于触觉设备Geomagic Touch和ABB公司的IRB 1410型机械臂的遥操作系统，在该系统上进行了路径规划对比实验，并设计了具有突发情况的多组虚拟夹具对比实验。实验结果表明，这种自适应虚拟夹具有效地提高了遥操作系统在复杂环境中的适应能力，它不仅能够保护遥操作系统免受意外伤害，还显著提高了操作者的工作效率。研究结果证明了自适应虚拟夹具在提高遥操作系统灵活性和准确性方面的重要价值，为遥操作技术的进一步发展提供了有力的理论和实践支持。
关键词：虚拟夹具;;遥操作;;机械臂;;路径规划;;触觉;;共享控制;;自适应;;图像采集;;运动控制
基金资助：国家自然科学基金项目（62273188）
