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作者：朱熙玄;华杭波;孔明;梁晓瑜;
单位：中国计量大学计量测试工程学院;
摘要：目前基于接收信号强度（RSSI）的位置指纹定位与行人航位推算（PDR）的组合定位算法，大多着重于PDR的步态解算优化，未考虑指纹定位的鲁棒性差和基础定位误差较大带来的负面影响，没有针对环境特性有效地将两种算法在流程上充分融合。文中提出一种基于WiFi-RSSI的位置指纹和PDR相结合的缠绕融合定位方法，根据平面楼层环境及各区域内行人运动程度规划实验范围，通过递进平均滤波校准PDR的结果，减小PDR的累计误差。其次结合环境划分递进位置指纹库，在对应的不同区域使用对应的离线指纹库，通过PDR解算步态数据校准位置指纹的异向偏移，输出最终指纹定位结果，减小了位置指纹法的定位偏差。最后通过无迹卡尔曼（UKF）择优观测输入进行融合滤波，得到最终结果。通过仿真实验验证，该算法效果相较于位置指纹法和PDR，定位精度提升了41%和29%，较现有的组合定位方法提升了28%。
关键词：室内定位;;位置指纹法;;行人航位推算;;无迹卡尔曼滤波;;融合定位;;组合定位
基金资助：国家市场监督管理总局技术保障专项（2022YJ21）;; 浙江省市场监督管理局科技计划（全额自筹）项目（ZC2023057）
