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作者：李加定;余光正;缪文南;孙小广;
单位：广州城市理工学院电子信息工程学院;华南理工大学物理与光电学院;
摘要：针对两轮自平衡小车的平衡控制和抗干扰问题，提出基于支持向量回归机器学习方法的平衡控制器方法。分析了两轮小车的力学模型，将状态向量和控制向量运用到非线性支持向量回归算法（ε-SVR），利用LIBSVM软件对所采集样品进行训练，获得高精度的SVR模型，其中样品数据由搭建的传统闭环串级PID控制器运行得到。经过Matlab仿真测试，该模型控制器的平衡响应优于PID控制和极点配置法，最后制作了小型样车，验证了SVR模型在动态平衡和自抗干扰下存在相对优势。
关键词：两轮自平衡小车;;ICM20602;;平衡控制;;支持向量机;;学习型控制;;SVR模型
基金资助：国家自然科学基金面上项目（12074129）;; 广东省普通高校重点领域专项（2022ZDZX1041）
