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作者：王丽丽;
单位：中煤科工集团常州研究院有限公司;天地(常州)自动化股份有限公司;
摘要：针对目前井下巷道作业人员行动轨迹重现，以及巷道漫游等三维可视化巷道虚拟现实过程中的碰撞检测和路径规划问题，提出一种将改进快速探索随机树（RRT*）算法和贪心算法相结合，解决井下巷道复杂环境和高维空间寻求最优路径的方法。这一改进方法使用优先探索策略和贪心策略，解决了RRT算法难以求解最优的可行路径和RRT*算法运动路径振荡的问题。通过Matlab仿真实验平台进行验证，结果表明：所提出的规划方法可得到满意的避障规划路径；且相较于RRT*算法，该方法减少了大部分的无用路径搜索和路径边径的内存存储，提高了路径规划的效率，有效解决了虚拟现实过程中运动路径的振荡问题，实现了平滑的路径规划。
关键词：巷道漫游;;改进RRT算法;;贪心策略;;路径规划;;碰撞检测;;最优路径
基金资助：天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目（2023-TD-ZD005-001）
