来源：期刊VIP网 时间：
作者：丘洪键;梁海平;卢耀安;王成勇;
单位：广东工业大学机电工程学院广东工业大学广东省微创手术器械设计与精密制造重点实验室广东工业大学智慧医疗创新技术中心;
摘要：为了提高手术辅助机器人的定位精度，提出了一种基于改进L-M迭代的机器人末端工具位姿误差在线补偿方法。该方法无须标定机器人运动学模型参数，将机器人的几何误差、非几何误差和坐标系配准误差都归结于机器人关节误差，利用光学定位系统反馈机器人末端工具位姿，通过雅可比矩阵把机器人末端工具位姿误差映射到机器人关节空间，迭代改变机器人关节位置，使机器人末端工具位姿逐渐逼近目标位姿。实验结果表明，所提方法可将机器人末端工具位置误差降至0.1mm,末端工具姿态误差降至0.05°,显著提高了机器人末端工具位姿精度。
关键词：位姿误差;;误差在线补偿;;光学定位系统;;手术机器人
基金资助：广东省基础与应用基础研究基金资助(2022A1515010474)
