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作者：王梁金;隋建波;王成勇;
单位：广东工业大学机电工程学院高性能工具全国重点实验室广东省微创手术器械设计与精密制造重点实验室;
摘要：微创外科手术机器人力检测技术本质上是通过直接力检测和间接力检测等不同手段检测手术机器人与人体组织的交互力，并且保证力检测的精准度和人体安全性的一种信息收集、加工、处理技术。在外科医生利用微创外科手术机器人进行手术时，机器人阻断了医生和患者的直接物理接触，医生没有直接感知患者组织的力觉信息，这可能会导致人体组织不必要的损伤，影响手术效果。因此，力检测技术在微创外科手术领域有巨大的潜力。为了将机器人与组织的交互力觉信息传递给医生，研究人员对各种力检测技术进行深入研究，并取得一定进展。本文针对微创手术机器人力检测相关的背景、作用和关键问题进行总结探讨，并详细介绍基于传感器的直接力检测、基于驱动元件输入信号的间接力检测和基于视觉辅助的间接力检测等力检测技术的研究现状，针对以上力检测技术进行优缺点总结和未来展望。
关键词：力检测;;微创外科手术机器人;;微创手术;;力传感
基金资助：国家自然科学基金(52175386);; 广东省自然科学基金(2023A1515012634)
