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作者：夏子瑜;林长鸿;孙健冬;黄沅松;席文明;
单位：厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院;
摘要：为了满足产品的制造要求，本文将CAM软件产生的刀轨迹转换成机器人轨迹，对机器人轨迹进行力控校正，进一步提高轨迹精度。通过标定建立机器人磨削装备的数字化空间。采用CAM软件生成机器人的刀轨迹，设置磨削机床上的虚拟TCP(Tool Center Point)坐标系与刀轨迹重合的约束条件，将刀轨迹转换成机器人轨迹。针对标定时产生的误差，采用力控轮对转换的轨迹进行校正，进一步提高轨迹精度。沿接触轮径向调整虚拟TCP的位置，精确控制工件的磨削去除量。实验结果表明，标定磨削机床和夹具后，不同磨削面间的拼合误差小于0.4 mm。力控校正后，不同磨削面间的拼合误差小于0.25 mm。多次调整虚拟TCP的位置后，不同磨削面间的拼合误差小于0.15 mm。通过标定、力控校正以及虚拟TCP的位置调整，可以有效提高机器人的磨削精度。
关键词：数字化磨削装备;;标定;;虚拟TCP坐标系;;轨迹转换;;轨迹校正;;力控轮
