来源：期刊VIP网 时间：
作者：方楠;黄哲;赵庭祺;王生海;陈海泉;韩广冬;孙玉清;
单位：大连海事大学轮机工程学院;科技部海底工程国际联合研究中心;
摘要：【目的】设计一种船用起重机减摇装置并探究其防摆机理，以期解决当前船用起重机吊装过程的摇摆问题。【方法】设计一种船用起重机四旋翼减摇吊钩装置，建立船舶-起重机-四旋翼减摇吊钩的动力学模型，并考虑风载荷的影响。设计自适应模糊比例-积分-微分（PID）控制策略应用于四旋翼减摇吊钩控制器，根据摆角偏差量控制相应电机转动产生抑制吊重摆动的推力，实现摆角在线实时控制。通过动力学仿真分析和实验验证，探究其减摇特性和运动规律。【结果】在船舶激励下吊重面内和面外摆角分别减少约66.8%和69.7%，吊重摆动投影在x和y轴最大偏移量平均降低62.5%。自适应模糊PID控制策略下的四旋翼减摇吊钩较PID控制响应速度提高25.0%，稳态性能提升13.0%。通过实验与仿真对比分析，吊重摆角曲线趋势基本吻合，在16 s时吊重趋近于稳定，验证了四旋翼减摇吊钩动力学模型的准确性。【结论】四旋翼减摇吊钩能有效抑制吊重摆动，可为船用起重机轻载吊装防摆研究提供新的可行性减摇方案。
关键词：船用起重机;;四旋翼减摇吊钩;;自适应模糊PID;;动力学分析
基金资助：国家重点研发计划（2022YFB4300802）;; 国家自然科学基金（52101396）
