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作者：王敏;石明航;韩晔昕;黎永顺;田子康;
单位：南京信息工程大学电子与信息工程学院;安徽建筑大学电子与信息工程学院;
摘要：无人艇凭借体积小、速度快等特点被广泛应用于海上搜索、巡逻、资源勘探等活动，航迹规划模型是实现无人艇自主航行的关键技术。针对传统蚁群算法出现的搜索停滞和收敛速度下降等问题，通过加入多维度监测数据，提出了一种采用最大-最小蚂蚁系统与自适应蚂蚁系统相结合的无人艇全局航路规划算法。实验结果表明，与传统方法相比，基于改进蚁群算法的无人艇航路规划模型具有明显的性能优势，具有较好的实际应用价值。
关键词：无人艇;;蚁群算法;;路径规划;;自适应;;信息素
基金资助：国家自然科学基金项目(41775165,41775039);; 安徽省高校杰出青年科研项目(2023AH020022)
