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作者：李甍材;赵东标;冯胜利;
单位：南京航空航天大学机电学院;
摘要：针对传统NURBS曲线插补S型加减速的改进难以在加工柔性和加工效率上同时兼顾的问题，提出一种将多种S型加减速组合的速度规划算法。选取分别在加工柔性和加工效率上单独改进的两种S型加减速，并设计了一种兼顾柔性和效率的新改进S型加减速。在速度规划中，根据简化后的4种加减速形式，灵活组合这3种S型加减速，并采取合并曲线分段的速度平滑方式，减少了曲线段间的速度波动。仿真结果表明：该算法能在提高加工效率的同时满足加加速度的连续，最终实现加工柔性和加工效率的兼得。
关键词：NURBS插补;;S型加减速;;速度平滑;;速度规划
基金资助：国家重点基础研究发展计划(2014CB046501)
