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作者：朱浩;赵清海;郑群锋;宁长久;
单位：青岛大学机电工程学院;青岛大学电动汽车智能化动力集成技术国家地方联合工程研究中心;北京理工大学机械与车辆学院;
摘要：针对桁架充电机械臂关节空间轨迹规划的时间优化问题,提出了一种非线性动态学习因子的粒子群算法。通过运动学分析获取工作空间,引入3-5-3多项式插值进行轨迹规划。结合运动过程中的速度与加速度约束,寻求运动过程中的最短时间。对比改进粒子群算法和基本粒子群算法的收敛速度,分析各关节优化前后运动时间的变化情况,并进行仿真实验验证。结果表明:改进粒子群算法的收敛性能较基本粒子群算法更快,整体运动时间缩短约33%,证实改进粒子群算法的可行性。
关键词：桁架充电机械臂;;时间优化;;非线性动态学习因子;;粒子群算法
基金资助：国家自然科学基金项目(52175236)
