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作者：段志君;吴腾飞;陈宗亮;林嘉睿;
单位：天津大学精密测试技术及仪器全国重点实验室;
摘要：针对激光跟踪测量系统跟踪目标的运动轨迹不确定、加速度与速度不断变化的特点，为提升其稳态及动态性能，对伺服跟踪控制方法进行研究，提出一种基于模糊自适应的激光跟踪双闭环控制方法。电机定位控制环路采用模糊自适应微分先行PID，位置跟踪控制环路采用模糊自适应整定PI，设计不同模糊规则，实现控制参数实时整定，使其始终保持在最优区间。实验结果表明，该方法能够根据跟踪目标运动的不确定性产生的误差来实时调整控制参数，有效提升激光跟踪的稳态和动态性能，使跟踪系统的稳态误差降低至1.90′以内，跟随误差则降低至0.56′以内。
关键词：伺服跟踪控制;模糊自适应;稳态误差;跟随误差
基金资助：国家自然科学基金（52275539,52127810）
