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作者：刘玉梦;任彦;王静宇;赵利云;王琦;单俊茹;
单位：内蒙古科技大学自动化与电气工程学院;内蒙古科技大学数智产业学院;内蒙古科技大学理学院;
摘要：为加快末端物流配送的效率，提出一种配送无人机的航迹规划问题。针对传统快速搜索随机树(rapidlysearch random tree, RRT)算法在航迹规划中存在的盲目性和路径不平滑等问题，将人工势场法(artificial potential field, APF)与Informed-RRT*算法融合，提出一种自适应步长增长策略的改进APF-Informed-RRT*算法。首先在选择新节点时，考虑到障碍物和目标点的影响，提出一种自适应步长增长策略来解决采样的盲目性；其次采用三次B样条对拐点处进行平滑处理；最后分别采用RRT*算法、Informed-RRT*算法和改进APF-Informed-RRT*算法在两种环境中进行仿真实验。结果表明，改进APF-Informed-RRT*算法相较于RRT*算法和Informed-RRT*算法，在运行时间、迭代次数以及路径平滑上都得到提升。
关键词：末端物流配送;航迹规划;人工势场法;Informed-RRT*算法
基金资助：国家自然科学基金（62063027,62063025）; 内蒙古自治区自然科学基金（2023MS06001）; 内蒙古自治区高等学校青年科技英才支持计划资助项目（NJYT22057,NJYT22069）; 自治区直属高校基本科研业务费项目（2023RCTD028,039）
