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作者：杜家辉;李恒宇;瞿栋;鲍凌志;钟雨轩;
单位：上海大学未来技术学院;上海大学机电工程与自动化学院;
摘要：在无人艇全局路径规划中，许多算法仅考虑效率而忽略航行安全性。为满足安全性需求，该文提出一种由启发路径构建风险评估函数，并引导最终规划路径向启发路径靠拢的方法。首先，依据启发路径的周围环境构建风险评估函数；其次，对Theta*算法进行改良，将路径代价作为父节点选取的指标之一；最后，提出一种非均匀代价的计算方式，并与改良Theta*算法相结合，进而得到一条能够避开危险区域，兼具效率与安全性的全局路径。此外，通过一系列实验表明，该文方法成功绕开危险区域，并可根据具体任务需求调整危险系数大小，以较少的路径长度增加换取路径安全性的大幅提升，在实际环境中能够有效规划一条满足任务需求的全局路径。
关键词：无人艇;路径规划;启发路径;改良Theta*算法
基金资助：国家杰出科学青年基金（62225308）
