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作者：杨毅;冯彦辉;梁月乾;
单位：中国电子科技集团公司信息科学研究院;中国人民解放军93184部队;
摘要：针对利用无人机集群对城市环境中的指定区域进行协同覆盖的问题，提出了一种两阶段方法。在第一阶段，暂时不考虑建筑物，将待覆盖区域按多个扫描角度进行长方形区域分割，得到最短时间和最小数量两种最优指标下的无避障航路。在第二阶段，在快速搜索随机树（RapidlyExploring Random Tree,RRT）算法的框架下，对采样规则和终止规则进行了重新设计，并直接利用Dubins曲线搜索出相应的无碰撞航路。四组有效性仿真实验以及与扰动流体动态系统方法的比较实验，对所提出方法的有效性和先进性进行了验证。
关键词：区域覆盖;;航路规划;;无人机集群;;密集障碍物;;Dubins曲线;;RRT算法;;区域分割;;城市环境
基金资助：科技部科技创新2030-“新一代人工智能”重大项目（2018AAA0102400）;; 国家自然科学基金（U19B2029,U19B2033,U20B2071,U20B2073）
