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作者：王肖;涂建秋;李富贵;姚庆睿;刘晓琳;
单位：中国运载火箭技术研究院;
摘要：针对无动力飞行器末端协同制导问题，采用轨迹成型和预测校正方法，提出了一种基于贝塞尔曲线和数值计算方法的协同制导律，可实现多飞行器终端攻击时间和攻击角度的精确控制。基于轨迹成型的思想，采用二阶、三阶贝赛尔曲线分别设计飞行器纵、侧向轨迹，根据终端切线方向满足终端角度约束，跟踪曲线完成轨迹跟踪制导。利用数值积分直接预测飞行时间，以改进割线法校正侧向贝赛尔曲线参数满足时间约束，在线不断更新轨迹参数实现时间闭环控制。数值仿真表明，该方法可有效约束终端攻击角度与攻击时间，在扰动条件下具有一定精度和鲁棒性。
关键词：时间角度约束;;协同制导;;贝塞尔曲线;;轨迹成型;;数值计算;;预测校正
