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作者：李怀建;尹超;杜小菁;孙常特;
单位：北京理工大学宇航学院;国网北京市电力公司;
摘要：随着GNSS的不断发展和广泛应用，其完好性监测的重要性也愈发体现，其中接收机自主完好性监测（RAIM）的研究成为重点。针对接收机自主完好性监测技术，介绍了其算法流程、算法可用性和算法性能指标。对接收机自主完好性监测算法的研究现状进行分析，介绍了单卫星故障下的基于连续型模型的RAIM算法、基于离散型模型的RAIM算法与非高斯噪声下的RAIM算法的研究现状，还介绍了多卫星故障RAIM算法、引入外界辅助信息的RAIM算法和提高RAIM算法可用性的相关研究。总结了当前研究存在的不足，展望了未来研究趋势。
关键词：GNSS;;完好性;;接收机自主完好性监测;;卫星故障;;非高斯噪声;;RAIM算法;;算法可用性
