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作者：焦靖哲;景超;张兴忠;王慧民;程永强;
单位：山西省能源互联网研究院;太原理工大学软件学院;西安交通大学人工智能学院;太原理工大学电子信息工程学院;
摘要：针对目前点云处理算法在输电通道巡检中空间隐患检测效率低、精度差且针对性弱的问题，本文提出一种基于3D点云的输电通道空间隐患检测方法，该方法能够有效提高输电通道内空间隐患的检测精度与效率。首先，设计自适应密度下采样算法实现点云数据稀疏化和密度均一化，并结合高程格网算法分离空中点云与地物点云；其次，改进传统的RANSAC算法，通过引入曲率因子优化种子点选取方式与内点判定函数，实现电力线点云提取；最后，构建KD-Tree结构确定空间隐患区域并利用夹角方差法对隐患进行分类。通过实地采集数据进行试验，结果表明该方法能有效检测输电通道空间隐患，提取电力线点云的精确度、召回率可达96.8%、97.1%,空间隐患检测的准确率可达96%以上。相比传统方法，该方法在输电通道空间隐患检测精度、效率方面均有明显优势，在输电通道智能巡检上有良好的实用价值。
关键词：激光技术;;机载激光雷达;;输电通道;;点云处理;;空间隐患检测
