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作者：原野;陈龙;潘伟;李艺;秦兆博;
单位：中国汽车工程研究院股份有限公司;湖南大学机械与运载工程学院;
摘要：针对分布式电驱动承载平台轨迹跟踪控制存在高速跟踪精度低、鲁棒性弱等问题，设计了基于期望前轮转角跟踪的分层式横向运动控制策略。以分布式电驱动承载平台为研究对象，基于各子系统的动力学分析和轮地作用关系分析，构建了完整的胶轮、车体、电驱等模块的一体化动力学模型。通过构建上层模型预测控制（MPC）轨迹跟踪和下层转向电机转角控制的分层式运动控制策略，可实现承载平台横向位置的高精度控制。基于Simulink搭建承载平台整体动力学仿真模型，仿真结果表明：设计的横向运动控制策略在多级速度下均能高精度实现多场景轨迹跟踪；与滑模控制器相比，其控制精度提升了33%，控制稳定性显著提升。
基金资助：国家重点研发计划项目（2022YFB2503301）;; 国家自然科学基金（52402470）;; 江苏省产业技术研究院集萃青年研究员项目
