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作者：赵辉;朱子瑞;张天祥;赵雨菡;李明;
单位：东北林业大学机电工程学院;东北林业大学计算机与控制工程学院;
摘要：为分析木勺分拣并联机械手在高速拾取时的运动精度，对并联机械手进行动态建模并模拟其耦合特性。轨迹规划直接影响到并联机械手的动态特性，对比分析传统的修正梯形加减速运动规律与改进粒子群优化的混合多项式轨迹规划对机械手关节变化规律的影响，以提高抓取与放置过程中的平稳性，减少冲击。使用有限元软件对从动杆柔性化导入动力学仿真软件中进行联合仿真，同时分析两种轨迹规划对机械手末端误差和运动过程中柔性杆的变形。结果表明：粒子群优化轨迹规划可提高机械手在高速分拣过程中的运动精度。
关键词：并联机械手;;轨迹规划;;粒子群优化;;刚柔耦合;;偏移误差
基金资助：黑龙江省重点研发计划项目（GA21A403）
