来源：期刊VIP网 时间：
作者：沈凯;韩崇伟;曾喆昭;李长红;张子雒;耿晓虎;
单位：西北机电工程研究所;长沙理工大学电气与信息工程学院;
摘要：针对火炮泵控缸电液伺服系统中存在非线性、外部扰动以及内部参数摄动等问题，以角度跟踪为目标，提出了一种基于自耦PID理论的控制方法。该方法将火炮泵控缸电液伺服系统中的不确定性以及外部扰动定义为总和扰动，在外环设计虚拟控制量，将三阶非线性不确定扰动系统映射为外环二阶线性扰动系统和内环一阶线性扰动系统。据此，分别对外环二阶、内环一阶线性扰动系统设计基于自适应速度因子的自耦PD、自耦PI控制器，在复频域分析了系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性。结果表明，相较于PID和ADRC,所设计的控制器具有鲁棒性好、抗扰动强、控制简单等特点，在火炮电液伺服系统中具有重要研究价值。
关键词：火炮电液伺服系统;;自耦PID;;鲁棒控制;;虚拟控制器;;速度因子;;总和扰动
