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作者：王强;贾强;
单位：西北机电工程研究所;
摘要：结合炮射无人机群协同作战特点以及实际作战需求，以最小化任务完成时间为目标，提出了一种基于改进合同网协议的多无人机动态任务分配方法，改进算法同样适用于其余类型的固定翼无人机或旋翼机。考虑到通信约束，引入了块信息共享策略来加速分配方案的收敛；针对传统合同网算法的“单任务单中标”模式的局限性，设计了新的“多任务单中标”模式；根据优化目标的高度全局性对传统合同网算法进行改进，对标书重新进行了定义，同时对改进合同网算法的招标阶段、投标阶段及中标阶段重新进行了设计；最后给出了算法在动态环境下的处理方法。仿真结果表明，所提出的改进合同网算法相比传统合同网算法可得到更优的任务分配方案，能够在分布式动态环境下针对所提目标高效地完成任务分配和重分配过程，且最终的任务分配方案满足给定的约束条件。
关键词：任务分配;;BIS策略;;合同网协议;;分布式;;动态环境
