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作者：王顺;张韬;王波;王鑫;刘磊;
单位：西北机电工程研究所;国营四达机械制造公司;
摘要：现代战争的多元化对武器装备作战性能提出了更高要求，尤其是无人战车的路径跟踪能力。针对欠驱动轮式战车路径跟踪控制问题，考虑到实际工况中复杂的多源不确定性和多种复合约束对路径跟踪精度的影响，基于约束跟随控制方法提出了一种路径跟踪鲁棒控制器。基于几何结构将系统不确定性分解为匹配部分和非匹配部分，并消去了后者对约束跟随任务的影响。进一步地，基于微分同胚映射将战车系统和不等式约束映射到新的状态空间，从而同时考虑多种复合约束的综合影响。通过对欠驱动多约束轮式战车的路径跟踪控制仿真表明，本方法可以削弱战车多源不确定性的影响，实现轮式战车高精度安全路径跟踪控制。
关键词：欠驱动系统;;轮式战车;;路径跟踪;;鲁棒控制
