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作者：王君;骆明敏;
单位：兰州理工大学电气工程与信息工程学院;
摘要：针对四旋翼无人机飞行中的参数不确定性、未知干扰和执行器故障的影响，提出一种自适应非奇异快速积分终端滑模控制器(ANFTSMC)。通过建立带外部干扰和故障状态的无人机模型，并考虑系统的陀螺效应因子与风阻系数的不确定性影响，提出了ANFTSMC控制器。同时，设计了自适应律来估计系统参数、干扰及故障信息。为了保证闭环系统的稳定性，将未知集总扰动的上界作为切换增益。通过仿真实验和样机实验验证，结果表明所提出的控制方案在有效性和鲁棒性方面优于快速终端滑模控制(FTSMC)和终端滑模控制(TSMC)。
关键词：四旋翼无人机;;参数不确定性;;外部干扰;;执行器故障;;滑模控制
基金资助：国家自然科学基金资助(61463030)
