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作者：许勇;颜鸿涛;邓泽华;王安;姚天;黄皓;
单位：中国空气动力研究与发展中心;
摘要：针对“无人争锋(UI-STRIVE)”极速穿越场景，开展了固定翼无人机极速穿越视觉导航技术研究。首先，为准确、可靠地检测到门框角点，设计了基于目标结构信息的级联滤波。然后，提出了一种优化的位姿解算方法，缓解了远距离情况下无人机姿态解算不稳定问题。为验证所提技术及策略的有效性，设计了相应的固定翼无人机系统，并进行了大量的实飞试验。基于所提出的视觉导航技术，在第二届“无人争锋”极速穿越比赛中，成功完成了所有穿越任务，取得了11.14的最高得分，验证了所提视觉导航技术的可行性与先进性。
关键词：固定翼无人机;;门框检测;;视觉导航;;无人争锋
