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作者：张志彬;蒋景强;陈瑾龙;张小杭;王己锋;
单位：龙岩烟草工业有限责任公司;
摘要：针对GDX6包装机人工装载商标纸效率低、成本高等问题，设计了基于3D视觉的GDX6包装机商标纸智能装载系统。该系统采用3D视觉相机采集商标叠图像，利用YOLOv5s-seg实例分割模型对商标叠进行检测，检测的商标叠平面坐标与场景点云信息进行匹配，获得分割点云信息，最终得到商标叠的位姿结果。根据位姿结果，协作机器人输送商标叠至无损切割及分离装置进行无损切割和分离包裹纸，进一步通过放置料库将商标叠输送至包装机传送带上。结果表明：该系统能够对商标叠实现快速的实例分割和位姿估计，性能可代替人工完成正常生产过程中的各项要求，提高了包装机组自动化水平和生产效率。
关键词：GDX6包装机;;实例分割;;3D视觉;;协作机器人
基金资助：福建中烟工业有限责任公司技术改进类重点科技项目“高速包装机商标纸智能装载系统自主研发与应用”(FJZYKJJH2023ZD036)
