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作者：余夏怡;郑恩辉;孙海迪;
单位：中国计量大学机电工程学院;
摘要：针对动态物体影响同时定位与地图构建（SLAM）系统估计相机位姿精度的问题，提出一种基于目标检测和光流法的动态SLAM系统，在ORB-SLAM2框架中加入动态物体检测线程和地图构建线程。首先，利用PWC-Net光流网络得到场景光流信息，并利用YOLOv5s目标检测网络得到环境中潜在动态区域，将两者相结合得到场景动态区域；其次，为防止目标检测网络出现漏检的问题，利用光流信息进行速度约束，对动态特征点进行二次剔除；最后，完成剔除动态目标后的相机位姿估计及八叉树地图构建。使用EVO工具在TUM RGB-D公开数据集上对系统进行评估，实验数据表明，相对于ORBSLAM2、Dynamic-VINS、DS-SLAM系统，文中所提系统在高动态环境下的相机位姿估计精度上升，说明该改进能够有效地提升动态环境下SLAM系统的性能。
关键词：目标检测;;视觉SLAM;;光流法;;动态环境;;八叉树地图;;ORB特征点
