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作者：何兴;柏艳红;
单位：太原科技大学电子信息工程学院;山西电子科技学院智能制造工程学院;
摘要：针对传统人工势场法易陷入局部最小值的问题，依据破坏智能体在非目标点时的平衡状态的思路，提出斥力衰减权重的人工势场改进算法。该算法为智能体在探测范围内遇到的障碍物分配权重，并将此权重应用到障碍物对智能体的斥力计算中，权重随着智能体的运动而衰减，确保智能体在目标点之前避免产生合力相等的情况，从而走出局部极小值点。仿真实验结果表明，与传统人工势场法及其他解决局部最小问题的随机扰动法和边缘行走法相比，所提算法解决了局部最小值问题，在收敛速度、稳定性和能耗方面均有显著改善。
关键词：人工势场法;;多智能体编队;;局部最小值;;衰减权重;;斥力计算;;权重分配
基金资助：山西电子科技学院人才引进科研启动基金资助项目(2023RKJ018)
