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作者：李永昌;李玮;
单位：中国计量大学机电工程学院;
摘要：对于目前智能移动机器人建立高质量三维模型的需求，文中在三维高斯泼溅重建技术的基础上，提出一种基于多传感器融合的三维高斯泼溅优化算法。首先，在真实场景下录制包含激光雷达、相机和IMU信息的数据集，通过优化后的里程计位姿和经过激光点云校准的相机特征点，将三维高斯分布初始化，考虑到点云的几何信息，改进损失函数用于参数模型优化，基于多传感器融合的三维高斯泼溅优化算法与原先方法在不同数据集下进行重建实验；最后，在两种真实场景下对重建后的结果进行对比。实验结果表明，基于多传感器融合的三维高斯泼溅优化算法的峰值信噪比（PSNR），在弱纹理和一般纹理环境下较3DGS重建方法分别提升了3.5%和3%，在结构相似性（SSIM）和图像相似性（LPIPS）指标上也表现卓越，提升了重建模型的质量，验证了所提算法的有效性。
关键词：智能机器人;;点云;;三维重建;;重建精度;;三维高斯泼溅;;即时定位与建图
