来源：期刊VIP网 时间：
作者：倪建云;张凤杰;尚红志;谷海青;曹稳军;
单位：天津理工大学电气工程与自动化学院;
摘要：针对移动机器人路径规划对路径长度最短以及平滑度的性能要求，提出一种改进A-star算法融合提升动态窗口法（dynamic window approach,DWA）求解机器人动态路径规划问题的方法。设计了A-star算法新的启发函数，并对其进行动态权重分配，增加新的评估函数，实现了全局规划路径最短，减少了规划路径的拐点和冗余节点。针对DWA算法，设计了静态障碍物和动态障碍物距离函数，增添路径偏差距离函数，并以全局路径进行指导，使DWA算法规划的路径贴合全局路径，能够及时躲避未知障碍物和动态障碍物，为全局最优路径。仿真结果表明：复杂环境下，改进的A-star算法相比传统算法在路径长度上缩短34.4%，拐点减少53.5%。
关键词：路径规划;;A-star算法;;动态权重;;动态窗口法;;复杂环境
基金资助：天津市自然科学基金(18JCYBJC87700);; 天津市教学研究重点项目（A231006002）
