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作者：赵志刚;丁建坤;赵祥堂;王宝玺;郭鑫;冮政;
单位：兰州交通大学机电工程学院;
摘要：多机悬吊系统在结构设计、制造与运动过程中存在几何参数误差，容易导致系统作业精度不足。以悬吊系统为研究对象，利用闭环矢量法建立了系统的运动学模型。从运动学参数中考虑原始误差，根据矩阵全微分法建立了被吊运物位姿误差模型。通过统计学中的灵敏度分析方法，研究了不同误差源对被吊运物精度的影响。结合实例，对系统进行了误差影响规律仿真，给出评估被吊运物误差响应的方法。所得结果不仅为精度设计提供了依据，还对实际工程应用具有一定的指导意义。
关键词：多机悬吊系统;;运动学模型;;误差模型;;灵敏度分析;;精度
基金资助：国家自然科学基金项目(51965032);; 甘肃省自然科学基金重点项目(22JR5RA319);; 甘肃省优秀博士生项目(23JRRA842)~~
