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作者：王宵;胡宁宁;张鹏程;王佳;袁冬莉;
单位：上海勘测设计研究院有限公司勘察检测研究院;西北工业大学自动化学院;
摘要：为提升四足机器人环境感知能力，考虑移动平台算力约束，基于深度学习的立体匹配算法，设计了四足机器人平台上实时运行的双目视觉测距算法；提出能适配移动计算平台的改进YOLOv4-tiny目标检测算法。融合两种算法实现了机器人测量出距物体距离的同时识别物体类别。实验结果表明，10 m内测距误差低于5%，平均帧率达19.2 FPS，能够为四足机器人提供较精确的环境信息。
关键词：双目测距;;立体匹配;;目标检测;;深度学习;;四足机器人
基金资助：国家自然科学基金(61473229);; 上海勘测设计研究院有限公司科研基金(2021JC(8)-003);; 航空科学基金(20181353013);; 教育部中国高校产学研联合基金(2021ZYA03006);; 陕西省自然科学基础研究计划面上基金(2024JC-YBMS-500);; 西安市科技计划基金资助项目(22GXFW0136)
