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作者：王修业;张磊;孙芹芹;褚艳涛;CHEN Ye-Hwa;
单位：南京理工大学机械工程学院;南京航空航天大学能源与动力学院;先进越野系统技术全国重点实验室;佐治亚理工学院乔治·W·伍德拉夫机械工程学院;
摘要：针对具有复杂不确定性的双电机驱动舰载火炮随动系统，提出一种能实时评估系统复杂不确定性综合影响参数，实现火炮随动系统双向稳定控制的自适应鲁棒控制策略。介绍了舰载火炮随动系统结构组成，构建机电一体化非线性耦合动力学模型；定义跟踪误差，分析系统不确定性，构建状态空间方程；设计不确定表征参数α，基于α设计自适应律和自适应鲁棒控制器，并通过实用稳定性理论证明受控系统的稳定性。仿真实验表明，在海浪冲击、传动误差等不确定性干扰下，该控制器可使随动系统快速跟踪目标信号并保持稳定状态。
关键词：自适应鲁棒控制;;随动系统;;火炮稳定控制;;双电机驱动系统;;不确定性;;实用稳定性
基金资助：国家自然科学基金面上项目（52175099）;国家自然科学基金青年项目（62303219）;; 江苏省自然科学基金青年项目（BK20230879）;; 先进越野系统技术全国重点实验室开放基金资助项目（20240029）
