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作者：余欣芝;王红雨;曹彦;
单位：上海交通大学电子信息与电气工程学院;上海宇航系统工程研究所;
摘要：针对无人机在三维复杂环境下的飞行安全性问题，提出一种速度自适应无人机安全运动规划方法。首先，前端路径搜索阶段在原有A~*搜索算法的基础上引入方向性破坏因子，减少搜索过程扩展节点冗余，提升搜索速度。然后，在后端轨迹规划阶段设计安全威胁因子，考虑无人机运动速度与障碍物的关系，结合B样条曲线约束实现无人机速度自适应调整。最后，对轨迹时间分配进行调整，保证所得轨迹运动学可行。仿真结果表明，所提方法规划时间减少了70.218%,飞行成本降低了76.166%,验证了所提方法的有效性。
关键词：无人机;运动规划;速度自适应;B样条曲线;启发式函数
