来源：期刊VIP网 时间：
作者：宫赤坤;魏炳胜;袁立鹏;
单位：上海理工大学机械工程学院;哈尔滨工业大学机电工程学院;
摘要：针对平面单臂柔性梁轨迹跟踪及末端弹性振动问题，提出了基于μ综合的控制方法对其进行抑振控制。首先，采用假设模态法描述弹性变形，并基于Lagrange方程建立动力学模型；其次，考虑载荷质量和结构阻尼的参数不确定性及建模摄动，运用线性分式变换，选用加权函数建立混合不确定模型。通过引入理想模型改进μ综合的标准控制结构，提高了系统收敛性并改善了闭环系统性能。基于μ综合控制方法，设计了系统鲁棒控制器。仿真结果表明，控制器的结构奇异值上下界均小于1,表示系统具有良好的鲁棒稳定性及鲁棒性能。通过与PD控制器对比分析，表明在存在不确定性和干扰的情况下，所提出的控制策略能更高精度地进行轨迹跟踪，更有效地衰减末端振动，验证了该控制策略的有效性。
关键词：平面单臂柔性梁;;弹性振动;;混合不确定性;;μ综合;;结构奇异值
基金资助：国家重点研发计划(2018YFB2000700)资助~~
